si vas accesar siempre con el mismo dispositivo(laptop. PC, telefono) puedes crear una red VPN y esto te permitirá accesar a cualquier dispositivo que se encuentre en tu red local.
si quieres accesar de donde sea cuando sea y como sean, entonces:
tienes que encender el dominio dinámico de Zentyal o el que tengas configurado y probarlo haber a donde llega esta ip publica.
si llega al router de tu ISP o si llega a tu servidor Zentyal.
suponiendo que es como dices en tu diagrama llegaría al servidor Zentyal, tienes que crear una redirección a lo que venga de la ip publica entrando por tu interfaz ethX externa hacia la ip de la interfaz interna ethY o de la cámara en el cortafuegos.
es como si le dijeras que camino tomar