Als erstes würde ich den Primary DNs eintrag bei den Client auf dem PDC legen, dau ja dort auch den DNS Server installiert hats. als Secondary DNS dem vom Router.
dann überprüfe ob auf dem Zentyal unter Netzwerk Coputergruppen auch die rechner mit deren hostname eingeragen sind. sollte das nicht der fall sein das machen.
danach sollte der beitritt kein problem sein, vorausgesetzt, du hast auch die benutzerkonten angelegt.
bei einem Mixed Netzwork würde ich aufpassen. soviel ich weiss wirst du probleme bekommen die XP Rechner in die Nomäne zu heben, da der PDC einen 2003 DC emuliert