Tienes que ir a Red --> Servicios --> Añadir Nuevo
Nombre del servicio: tftpd-hpa.service
Descripción: Servicio TFTP Server
Añadir+
seleccionar botón configuración de tftpd-hpa.service
añadir nuevo+
Protocolo: UDP
Puerto origen: Cualquiera
Puerto destino: Puerto único: 69
Cortafuegos --> Filtrado de Paquetes --> Reglas de filtrado desde las redes internas a Zentyal --> Configurar Reglas
Añadir nuevo+
Decisión: Aceptar
Origen: Cualquiera
Servicio: tftpd-hpa.service
Descripción: Servicio TFTP
Añadir+
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Espero que te funcione.